Dans une série de missions, les joueurs transforment de nouvelles planètes et découvrent de nouvelles cartes et mécaniques. Remporter une mission permet de devenir gouverneur de cette planète et d’obtenir des points supplémentaires pour la mission finale, où le vainqueur global sera désigné. Basé sur les mécaniques familières de Terraforming Mars, Legacy of Mars ajoute des systèmes comme la fonte des glaciers, les ressources ouvriers, la population, le déblocage de puissantes cartes Innovation et le développement progressif de votre corporation grâce à davantage de cartes de développement de type Prélude. Chaque mission se déroule sur une nouvelle planète, en commençant par une nouvelle face de Mars nécessitant 15 tuiles Océan. De nouveaux paramètres, mécaniques et paquets de cartes font de cette boîte plusieurs jeux en un. Cette campagne est entièrement rejouable et s’intéresse à ce que nous conservons après avoir transformé Mars : l’Héritage de Mars.